Običajna mehanska struktura šestosnega zglobnega robota: šest servo motorjev neposredno poganja vrtenje šestih zglobnih osi prek harmoničnega reduktorja in sinhronega škripca. Pogonski motorji sklepov 1 do 4 so votle strukture. Pogonski motor šestosnega zglobnega robota ima strukturo votle gredi, kar ni običajno.
Zasnova zapestnega sklepa robota s šestosnim sklepom je zapletena, ker so trije gibi integrirani hkrati. Zapestni sklep majhnega šestosnega robota v glavnem uporablja harmonični reduktor. Struktura zapestja običajnega robota s šestosnimi zglobi ima dva harmonska reduktorja in dva sinhrona vhoda za pogon zobniškega jermena.
Pri načrtovanju mehanske strukture industrijskih robotov je postavitev cevovoda ena od težav. Kako racionalno razporediti vse vrste cevovodov v ozkem manipulatorskem prostoru &40; Pogonski vod, vod dajalnika, zavorni vod, zračna cev, krmilni vod elektromagnetnega ventila, vod senzorja itd. šestih motorjev, tako da nanje ne vpliva vrtenje spojne gredi, je problem, vreden nadaljnje obravnave.
Pri zasnovi je mogoče različne krmilne linije šestosnega zglobnega robota prepeljati neposredno skozi sredino motorja. Ne glede na to, kako se os spoja vrti, se cev ne vrti z njo. Tudi če se cev vrti, je radij vrtenja majhen, ker je cev nameščena na osi vrtenja. Struktura lahko reši problem postavitve cevovoda industrijskega robota.