Šestosni robot je avtomatizirana naprava za težka ponavljajoča se proizvodna dela. Šestosni zgibni roboti so odgovorni za naloge, ki so za ljudi zelo težke, nevarne ali dolgočasne. Kaj torej veste o šestosnih robotih?
Najpogostejša zasnova mehanske strukture za šestosne robote je uporaba šestih servo motorjev, ki poganjajo vrtenje šestih zglobnih osi prek harmoničnih reduktorjev in sinhronih jermenic. Motorji, ki poganjajo spoje 1 do 4, so votli. Pogonski motorji za šestosne robote običajno uporabljajo strukturo votle gredi, kar je manj pogosto.
Zasnova zapestnega sklepa za šestosne robote je precej zapletena, saj združuje tri gibe hkrati. Majhni šestosni roboti uporabljajo predvsem harmonične reduktorje za svoje zapestne sklepe. Običajni šestosni roboti za zapestni del strukture kot vhodne podatke običajno uporabljajo dva harmonska reduktorja in dva sinhrona prenosa z zobatim jermenom.
Za načrtovanje mehanske strukture industrijskih robotov je eden od izzivov postavitev cevovodov. Vredno je razmisliti, kako razumno razporediti različne cevovode (vključno s pogonskimi kabli šestih motorjev, kabli dajalnikov, zavornimi kabli, zračnimi cevmi, žicami za krmiljenje elektromagnetnih ventilov, žicami senzorjev itd.) v ozkih prostorih znotraj robotove roke, tako da so ne vpliva na rotacijo sklepnih osi.
Pri zasnovi so lahko različni krmilni cevovodi za šestosne robote speljani neposredno skozi sredino motorja. Ne glede na to, kako se os spoja vrti, se cev ne bo vrtela z njo. Tudi če se cev vrti, je njen rotacijski polmer majhen, ker je cev nameščena na osi vrtenja. Ta zasnova rešuje problem razporeditve cevovoda za industrijske robote.
